首届世界杯于1930在乌拉圭举办，共13支球队参赛，仅有南北美洲和欧洲球队参赛，在第一届世界杯里就设立了种子球队，种子队不能分在同组，这个规则一直沿用至今，只是选取种子队的方式改变了。首届世界杯也没有预选赛，13支球队分成了4组，其中A组4支球队，另外3个小组各3支球队，小组第一名出线，成为四强之一。然后就是半决赛，三四名决赛，决赛。世界杯的基本脉络在第一届就已经确定了的，小组赛、淘汰赛的形式也是沿用至今，只是小组赛划分和淘汰赛划分经过多次改变，变成了今天的形式。

前三届世界杯受政治因素影响很大，第一届很多欧洲强队拒绝参赛，第二届和第三届世界杯，乌拉圭作为第一届冠军也拒绝参赛。第二届和第三届因为墨索里尼的直接干预，意大利队成为首支卫冕世界杯的球队，这里面的水分还是有的，意大利队自身实力不弱，遭遇死亡威胁，得到裁判帮助，他们最终通关成功。第三届世界杯没有小组赛，直接进行淘汰赛对决，因为原定的奥地利被德国吞并，瑞典队直接晋级了八强。

从第二届世界杯开始，有了预选赛，第二届最终晋级的有16支球队，第三届因为种种因素，最终晋级参加比赛的只有15支球队。第三届世界杯开始，国际足联有了新的规定，世界杯举办国即东道主可以直接晋级决赛圈，同时也规定卫冕冠军直接晋级。东道主晋级规则至今沿用，卫冕冠军规则在2002年世界杯后被取消。主要有两个原因，一是韩日世界杯是双东道主，这种两个国家或两个以上国家联合举办，会占据更多直接晋级名额。二是在韩日世界杯上，卫冕冠军法国队表现实在太差，当时影响很大。2002年韩日世界杯，巴西队夺冠，巴西队也成为了首支参加预选赛的卫冕冠军球队。

因为战乱，世界杯停办了12年，1950年得以恢复，经过预选赛，确定了16支出线球队，但是又有三支球队临时退赛，世界杯第二次只有十三支球队参赛，这好像有向第一届致敬的感觉。从这以后世界杯逐渐走上了正轨，走向了文明发展的历程。这届世界杯是唯一没有淘汰赛的一届，13队决出4支晋级下一轮球队，然后进行循环赛，乌拉圭队2胜1平积5分，夺得冠军。

世界杯最开始小组赛是两分制，胜一场两分，平一场一分，如果积分相同，要进行附加赛直接对决，不比较净胜球优势等等。直到1962年世界杯起，净胜球等规则才被引入世界杯，不再进行小组附加赛。在淘汰赛中，世界杯开始的规则双方战平要进行重赛决胜负。直到1970年世界杯，这一届被誉为从蛮荒向文明过渡的一届，世界杯冠军奖杯在这一届之后，也因为巴西的三次夺冠而改名。从这届开始，淘汰赛重赛规则被取消，如果经过加时赛未决出胜负就通过掷硬币来决定胜负，直到1982年引入点球决战，才将这条有点儿戏的规则废除。这一届世界杯也首次引入了红黄牌规则和替补球员规则，受伤球员可以及时被换下场，逐渐演变成后来的3个换人名额，2018世界杯又增加了加时赛有第四个换人名额。

世界杯决赛圈参赛球队也是慢慢增多的，1982年西班牙世界杯扩军支24支球队，之前最多参赛队伍为16支球队。1998年法国世界杯，扩军至32支球队，至今仍然是32支球队，2026年就世界杯将继续扩军至48支球队。